在iRobot create底盘上面跑turtlebot功能包，其实并不是件困难的事情，只是没有做过研究的人不知道如何下手罢了，本文记录全部流程。
环境：Ubuntu 12.04, ROS Hydro.
准备工作
首先确保按照《 TurtleBot笔记本端ROS环境配置》一文中的步骤配置好ROS环境，并安装好turtlebot功能包。
用USB-TTL线将底盘与PC连接，设置虚拟机连接USB设备。下面的一系列操作要在首次测试前执行，以后测试不必执行。
配置irobot create 底盘环境变量
turtlebot包默认配置是用于kobuki底盘的，直接运行会无法与irobot create底盘通讯，因此要改成irobot create底盘的配置。执行下面的命令，将在用户目录的 .bashrc 文件下添加命令中的脚本语句，随terminal的启动而执行：
echo "export TURTLEBOT_BASE=create" >> ~/.bashrc
echo "export TURTLEBOT_STACKS=circles" >> ~/.bashrc
echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=asus_xtion_pro" >> ~/.bashrc
可以设置的变量有如下四个，可以根据自己的需求修改:
export TURTLEBOT_BASE=create export TURTLEBOT_STACKS=circles export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect export TURTLEBOT_SIMULATION=false
重新打开terminal之后，这些变量就会生效。
赋予PC访问底盘接口权限
对于DIY玩家来说，用自己的Ubuntu系统连接irobot create底盘，跑turtlebot的底盘驱动包的时候，会遇到如下Error：
[ERROR] [WallTime: 1383454018.987015] Failed to open port /dev/ttyUSB0. Please make sure the Create cable is plugged into the computer.
这时PC无法与底盘通讯，问题的原因很可能是没有将自己的Ubuntu用户加入 dialout 用户组，解决办法如下。
列出ttyUSB设备：
ls -l /dev/ttyUSB*
结果可能是这样：
crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 Nov 2 10:31 /dev/ttyUSB0
如果没有 ttyUSB0 ，重新插拔一下USB转串口线。
查看自己的用户组：
groups
结果可能是这样：
viki adm cdrom sudo dip plugdev lpadmin sambashare
表示自己的用户不在 dialout 用户组内，通过下面的命令加入（我的用户名是 viki ，需要替换成自己的ubuntu用户名）：
sudo gpasswd -a viki dialout
重启系统后，设置才会生效。可以通过 groups 命令查看是否添加成功。
Warning
如果你使用的是 Ubuntu 13.04 ，Failed to open port /dev/ttyUSB0 的Error还是会存在，表面看似乎是串口权限的问题，其实是turtlebot内部隐藏的一个bug。在Ubuntu 13.04，可能是串口相关软件做了更新，行为与之前的版本不太一样，通过调试发现，在turtlebot的 create_driver package的 create_driver.py 文件的213行，self.ser.open() 处会抛出一段exception，显示 the port is already open 。注释掉这一行，在重启机器后能够正常连接上irobot create底盘，但是当退出连接，尝试重新连接的时候，会出现 Error reading from SCI port. No data. 的Error。暂时还没发现比较好的解决方案，也没有做深入研究。
运行测试
最简单的turtlebot测试就是键盘控制测试了。
键盘远程控制测试
启动3个terminal分别运行以下命令：
roscore
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
这3个terminal分别：启动master，启动turtlebot底盘，启动键盘控制。实际上不运行 roscore 也行， minimal.launch 里面会附带运行，但作为ROSer，还是规范点开机就执行 roscore 。
控制方式在启动 keyboard_teleop.launch 上面的terminal里面有提示:
Control Your Turtlebot! --------------------------- Moving around: u i o j k l m , . q/z : increase/decrease max speeds by 10% w/x : increase/decrease only linear speed by 10% e/c : increase/decrease only angular speed by 10% space key, k : force stop anything else : stop smoothly
例如：键盘按键 “i” ”是前进，键盘按键 “,” 是后退...
