下载安装

从PyCharm官网下载安装程序：http://www.jetbrains.com/pycharm/download/。选择Linux版本，目前有Professional和Community两个Linux版本，前者是付费版，30天免费试用期限，后者是免费版，阉割部分功能。一般使用免费版就行了，我比较喜欢折腾，用的付费版，本文以Professional版本为例，下载后的文件名为 pycharm-professional-3.0.2.tar.gz。（付费版激活码自行Google:)）

打开terminal，进入 pycharm-professional-3.0.2.tar.gz 所在路径。我习惯将程序装在 ~/programs/ 路径下，如果没有 ~/programs/ 先用 mkdir ~/programs 命令创建之。然后运行下面的命令：

tar xfz pycharm-professional-3.0.2.tar.gz -C ~/programs
cd ~/programs/pycharm-3.0.2/bin/
./pycharm.sh

第一条命令将 pycharm-3.0.2 解压到 ~/programs/ 路径下；第二条命令进入 ~/programs/pycharm-3.0.2/bin/ 路径；第三条命令则启动PyCharm，如果是第一次启动，则自动进入安装步骤，按照安装步骤完成安装即可。

安装完成后点左上角的 Dash home，输入“py”如果看到 PyCharm 图标则安装成功。

设置快捷方式

这一步将要修改PyCharm快捷方式，使从快捷方式启动PyCharm的同时加载ROS环境变量。

打开terminal，输入下面的命令：

gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-pycharm.desktop

这条命令将打开jetbrains-pycharm.desktop快捷方式文件，可以看到文件内容如下：

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=PyCharm
Icon=/home/viki/programs/pycharm-3.0.2/bin/pycharm.png
Exec=bash -i -c "/home/viki/programs/pycharm-3.0.2/bin/pycharm.sh" %f
Comment=Develop with pleasure!
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-pycharm

修改 Exec 变量一行，在中间添加 bash -i -c 即改为 Exec=bash -i -c "/home/viki/programs/pycharm-3.0.2/bin/pycharm.sh" %f ，保存并退出。添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动PyCharm的同时加载ROS环境变量（ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内）。

新建catkin工作空间

如果已经有自己的catkin工作空间则跳过，否则新建catkin工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

对应解释参照《配置ROS工作空间catkin+rosbuild》。关闭所有的terminal在重新打开，使环境变量生效。

向catkin工作空间添加源码包

这里添加 ros_tutorials 源码包。

cd ~/catkin_ws/src
git clone git@github.com:ros/ros_tutorials.git -b hydro-devel
ls

可以看到下面的信息，表示 ros_tutorials 已经被下载到了 ~/catkin_ws/src 目录下。

viki@ROS:~/catkin_ws/src$ ls
CMakeLists.txt  ros_tutorials

向PyCharm里添加工程

从 Dash home 里启动PyCharm，将看到下面的Welcome界面：

这里我们导入 rospy_tutorials 包，使之成为PyCharm的python工程。点击 Open Directory 按钮，在弹出的对话框中选择 ~/catkin_ws/src/ros_tutorials/rospy_tutorials/ 路径，如下图：

点击 OK，工程将被创建，如下图：

设置python2.7为PyCharm工程的Interpreter

PyCharm默认将Python 3.2设置为工程的interpreter，而ROS使用的是Python 2.7，这里需要设置一下，使用Python 2.7，否则无法运行ROS相关的Python库。

File 菜单 -> Settings 项，打开设置对话框，选择 Project Interpreter -> Python Interpreters 如下图：

点击右边选框的加号，增加 Python 2.7 Interpreter，并将其设置为工程默认，结果如下图：

调试

先打开一个terminal，输入 roscore 命令启动ROS Master。

在PyCharm左边的 Project 树形框中，找到 talker.py 文件，打开。然后找到 “hello world” 所在的位置，修改为 “hello I'm yuanboshe”，并设置断点，如下图：

保存后，右键左边的 talker.py 文件，弹出右键菜单，选择 Debug 'talker' 项：

启动调试后，talker 程序就会运行，并会运行到断点处停下来：

在下面的变量栏能够看到变量值。取消断点，按 F9 继续运行，将下面的显示窗口切换到 Console 窗口，能够看到修改后的信息，如下：

回到桌面，再开一个terminal窗口，输入 rosrun rospy_tutorials listener 命令，可以看到正确的监听消息，如下图：